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机器视觉第四章FANUCC 系统集成FANUC工业机器人集成课件10机器视觉与机器人智能分拣系统集成全文共31页，当前为第1页。 机器视觉系统简介iRVision视觉系统智能分拣系统项目实施目录 / CONTENTS123FANUC工业机器人集成课件10机器视觉与机器人智能分拣系统集成全文共31页，当前为第2页。 4.1机器视觉概述机器视觉系统简介FANUC iRVision视觉介绍12视觉系统组成一般工作过程机器视觉系统的特点FANUC视觉系统组成分类工作原理iRVision的主要视觉程序指令FANUC工业机器人集成课件10机器视觉与机器人智能分拣系统集成全文共31页，当前为第3页。 4.1.1 机器视觉系统简介1机器视觉系统的组成1234这部分属于成像器件。相机负责将光信号转变为电信号；镜头负责光束调制，并完成信号传递。相机与镜头光源作为辅助成像器件，对成像质量的好坏往往能起到至关重要的作用。光源与控制装置用于将来自相机的模拟或数字信号转换成一定格式的图像数据流，以便后续视觉分析软件进行图像处理与分析。图像采集与处理装置视觉系统的核心，它完成图像数据的预处理，通过一定的算法得出运行结果。视觉分析软件将运行结果与外部单元进行通信，以完成对生产过程的控制。控制单元5FANUC工业机器人集成课件10机器视觉与机器人智能分拣系统集成全文共31页，当前为第4页。 4.1.1 机器视觉系统简介2机器视觉系统的一般工作过程 机器视觉系统通过摄像机获取环境对象的图像，经A/D转换器转换成数字量，从而变成数字化图形，传输到专用的图像处理器中，经过计算处理，获得物体的外形特征和空间位置，最后根据预设的阈值和其他条件输出结果，实现自动识别或定位。FANUC工业机器人集成课件10机器视觉与机器人智能分拣系统集成全文共31页，当前为第5页。 4.1.1 机器视觉系统简介3机器视觉系统的特点非接触测量 对于视觉系统和被测物都不会产生任何损伤，从而提高系统的可靠性。在一些不适合人工操作或检测的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉替代人工视觉。具有较宽的光谱响应范围 机器视觉可以采用人眼看不见的红外测量，扩展了人眼的视觉范围。连续性 机器视觉能够长时间稳定工作。人类难以长时间对同一对象进行观察，而机器视觉则可以长时间地做测量、分析和识别任务。FANUC工业机器人集成课件10机器视觉与机器人智能分拣系统集成全文共31页，当前为第6页。 4.1.1 机器视觉系统简介3机器视觉系统的特点成本低，效率高、精度高 机器视觉系统的操作和维护费用非常低，在大批量工业生产过程中，用人工视觉检测产品质量效率低，精度差，用机器视觉检测方法可以大大提高生产效率。易于实现信息集成，提高自动化程度 机器视觉系统可以快速获取大量易于处理的数据信息，并易于与设计信息、加工信息集成。因此，在现在自动化生产过程中，机器视觉被广泛地应用于工况监视、产品质量检测、质量控制、物料定位等领域。灵活性 视觉系统能够进行各种不同的测量，当检测对象发生变化后，只需要软件进行相应的变化或升级以适应新的需求即可，具有较好的灵活性。FANUC工业机器人集成课件10机器视觉与机器人智能分拣系统集成全文共31页，当前为第7页。 4.1.2 FANUC视觉系统iRVision简介1iRVision视觉系统的组成主要由相机、镜头、相机电缆、照明装置、机器人控制装置等组成。FANUC工业机器人集成课件10机器视觉与机器人智能分拣系统集成全文共31页，当前为第8页。 4.1.2 FANUC视觉系统iRVision简介2iRVision视觉系统的分类（1）按照offset 补偿分类用户坐标系补偿 (User Frame Offset) 机器人在用户坐标系下通过 iRVision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset) 机器人在工具坐标系下通过 iRVision 检测在机器人手爪上的目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。FANUC工业机器人集成课件10机器视觉与机器人智能分拣系统集成全文共31页，当前为第9页。 4.1.2 FANUC视觉系统iRVision简介2iRVision视觉系统的分类（2）按照测量方式分类FANUC工业机器人集成课件10机器视觉与机器人智能分拣系统集成全文共31页，当前为第10页。 4.1.2 FANUC视觉系统iRVision简介3iRVision视觉系统的工作原理 iRVision利用相机，从所拍摄的图像检测出对象物，并测量出目标