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本发明涉及检测领域,特别是涉及一种基于毫米波雷达检测技术的散料堆场障碍物检测方法,利用堆取料机大臂上安装的多个毫米波雷达获取堆取料机周围的障碍物点云数据,通过坐标转换将各个雷达坐标下的点云数据转换到大笔坐标系下,利用双阈值网格聚类法对所得到的障碍物点云数据进行聚类和滤波,划分出每个目标障碍物对应的点集。根据各个点集的RCS均值和点集面积等属性值对目标进行进一步筛选,去除比较稳定的地面杂波和非碰撞目标,得到信噪比较高的堆取料机两侧最近目标的距离,利用卡尔曼滤波对得到的最近目标距离进行预测和滤波,得
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112859078 A
(43)申请公布日 2021.05.28
(21)申请号 202110163951.0
(22)申请日 2021.02.05
(71)申请人 燕山大学
地址 06
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