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本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，无人驾驶设备可以获取自身的行驶轨迹，作为第一轨迹，以及周围目标物的行驶轨迹，作为第二轨迹，并根据该第一轨迹以及该第二轨迹，确定该无人驾驶设备与该目标物之间的空间关系。而后，无人驾驶设备可以按照预设的编码方式，对空间关系进行编码，得到空间编码信息，其中，针对空间编码信息中的每一位编码，该编码用于表示该编码对应的时刻下无人驾驶设备与目标物之间的空间关系。进而，无人驾驶设备可以根据该空间编码信息，确定该无人驾驶设备与目标物之间的交互行为，并根据交互行
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112859883 B
(45)授权公告日 2021.09.07
(21)申请号 202110445217.3 审查员 肖薇
(22)申请日 2021.04.25
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