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本发明涉及一种管道检测机器人，包括主载体和承载于其上的摄像头，主载体的前侧和后侧分别设置有主推进螺旋桨和后推进螺旋桨，主推进螺旋桨借助于水流的推力实现整体系统的移动，能够节省电能，解决了动力和长距离移动的问题；在泄漏点前后，主载体受到水流方向影响会偏离中心而运动，启动摄像头摄像，解决了无序摄像和内存问题，此时设置于主载体迎流侧的自平衡螺旋桨开始转动，通过锥齿轮和锥形齿环以及后推进螺旋桨，将侧向推力转化为向前移动的助力；根据自平衡螺旋桨的角速度、加速度和旋转圈数就可以确定疑似泄漏点的大小和位置，采
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112856242 A
(43)申请公布日 2021.05.28
(21)申请号 202110116536.X
(22)申请日 2021.01.28
(71)申请人 深圳市水务工程检测有限公司
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