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一种基于伪深度图引导的实时深度补全方法.pdfVIP

一种基于伪深度图引导的实时深度补全方法.pdf

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    本发明公开了一种基于伪深度图引导的实时深度补全方法。RGB相机采集RGB图，激光雷达探测获得稀疏深度图；对稀疏深度图进行形态学操作的数据处理，生成伪深度图；建立神经网络结构，对伪深度图、RGB图和稀疏深度图处理得致密深度图；对神经网络结构训练，设置总损失函数优化监督，获得神经网络结构中所有参数的参数值；所有参数的参数值载入到神经网络结构中，将待测的单帧稀疏深度图输入到神经网络结构中，输出致密深度图。本发明有效提升深度补全的精度，能修正稀疏深度图的错误像素，提供了结构相似度监督，并且预测时回归深度

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112861729 B (45)授权公告日 2022.07.08 (21)申请号 202110181196.9 G06V 10/74 (2022.01)

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