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本发明公开了一种基于伪深度图引导的实时深度补全方法。RGB相机采集RGB图,激光雷达探测获得稀疏深度图;对稀疏深度图进行形态学操作的数据处理,生成伪深度图;建立神经网络结构,对伪深度图、RGB图和稀疏深度图处理得致密深度图;对神经网络结构训练,设置总损失函数优化监督,获得神经网络结构中所有参数的参数值;所有参数的参数值载入到神经网络结构中,将待测的单帧稀疏深度图输入到神经网络结构中,输出致密深度图。本发明有效提升深度补全的精度,能修正稀疏深度图的错误像素,提供了结构相似度监督,并且预测时回归深度
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112861729 B
(45)授权公告日 2022.07.08
(21)申请号 202110181196.9 G06V 10/74 (2022.01)
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