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FANUC(发那科)机器人PMC内部梯形图 PAGE 1 PAGE 1 FANUC机器人PMC内部梯形图 PMC程序构成的要素 基本命令 功能命令 PMC地址 PMC程序与机器人程序之间的接口 R、K领域与SDO的对应 D领域与GO的对应 PMC程序的系统控制 F1000～F1255的功能 G1000～G1255的功能 PMC地址对应一览 X0～X127←→SDI[1]～SDI[1024]（通用数字输入信号） X1000～X1004←→UI[1]～UI[40]（UOP输入信号） X1005～X1009←→WDI[1]～WDI[40]（焊机输入信号） X1010～X1014←→WSTI[1]～WSTI[40]（熔敷检测输入信号） X1015～X1019←→LDI[1]～LDI[40]（激光焊机输入信号） X1020～X1024←→RDI[1]～RDI[40]（机器人输入信号） X1025～X1026←→SI[1]～SI[16]（操作盘输入信号） Y0～Y127←→SDO[1]～SDO[1024]（通用数字输出信号） Y1000～Y1004←→UO[1]～UO[40]（UOP输出信号） Y1005～Y1009←→WDO[1]～WDO[40]（焊机输出信号） Y1010～Y1014←→WSTO[1]～WSTO[40]（熔敷检测输出信号） Y1015～Y1019←→LDO[1]～LDO[40]（激光焊机输出信号） Y1020～Y1024←→RDO[1]～RDO[40]（机器人输出信号） Y1025～Y1026←→SO[1]～SO[16]（操作盘输出信号） F0～F127←→GI[1]～GI[64]（组输入信号） F128～F255←→AI[1]～AI[64]（模拟信号输入） F1000～F1255←→(系统接口输入) G0～G127←→GO[1]～GO[64]（组输出信号） G128～G255←→AO[1]～AO[64]（模拟信号输出） G1000～G1255←→(作为与机器人控制装置的系统软件的接口使用) R0～R1499←→(通用内部继电器) R9000～R9117←→(PMC系统管理领域) K0～K19←→(保持型内部继电器) D0～D2999←→(数据表) T0～T79←→(存放功能命令TMR（SUB3）的定时器值的领域) C0～C79←→(存放功能命令CTR（SUB5）的预置值、累计值的领域) FANUC(发那科)机器人PMC内部梯形图全文共28页，当前为第1页。 FANUC(发那科)机器人PMC内部梯形图全文共28页，当前为第1页。 PMC程序 内置PMC功能是使梯形语言记录的PMC程序，在机器人控制装置内部高速运行的功能。 PMC程序的编辑中使用FAPT 梯形-Ⅱ或FAPT 梯形- = 3 \* ROMAN III（以后叫做PMC程序设计器）等在个人计算机上运作的PMC编程器。无法使用机器人的示教操作盘演示与编辑PMC程序。 一、PMC程序构成的要素 PMC程序是由以下要素构成的： 信号地址 在PMC程序中指定信号时，使用叫做PMC地址的名称。不使用在机器人程序中使用的SDI、SDO等信号名。 关于PMC地址的详细内容，请参考“1.3 PMC地址”。 基本命令 高速进行逻辑和、逻辑积等的位运算。 关于基本命令的详细内容请参考“1.1 基本命令”。 功能命令 将难以用定时器、计算器、数值运算等基本命令处理的功能以功能命令进行支持。功能命令的处理比基本命令要花时间。 关于功能命令的详细内容请参考“1.2 功能命令”。 1.1基本命令 FANUC(发那科)机器人PMC内部梯形图全文共28页，当前为第2页。 FANUC(发那科)机器人PMC内部梯形图全文共28页，当前为第2页。 命令 梯形图 处理内容 RD 读取指定信号的状态，固定到ST0。 RD.NOT 读取指定信号的状态，反转逻辑，固定到ST0。 WRT 将逻辑运算结果（ST0的状态）输出到指定信号。 WET.NOT 转换逻辑运算结果（ST0的状态）输出到指定信号。 AND 读取指定信号的状态，与ST0进行逻辑积，并将结果固定到ST0。 AND.NOT 读取指定信号的状态，反转逻辑，与ST0进行逻辑积，并将结果固定到ST0。 OR 读取指定信号的状态，与ST0进行逻辑和，并将结果固定到ST0。 OR.NOT 读取指定信号的状态，反转逻辑，与ST0进行逻辑和，并将结果固定到ST0。 RD.STK 将堆栈存储器的内容向左移动1位，读入指定信号的状态，固定到ST0。 RD.NOT.STK 将堆栈存储器的内容向左移动1位，读入指定信号的状态，转换逻辑，固定到ST0。 AND.STK 将ST1与ST0的逻辑积固定到ST1，将堆栈存储器的内容向右移动1位。 OR.STK 将ST1