FANUC工业机器人集成课件06FANUC工业机器人远程控制(3.1-UI-UO信号).pptxVIP

远程控制第三章FANUCC 系统集成FANUC工业机器人集成课件06FANUC工业机器人远程控制(3全文共12页，当前为第1页。 机器人UI/UO信号RSR方式远程控制PNS方式远程控制目录 / CONTENTS123STYLE方式远程控制4FANUC工业机器人集成课件06FANUC工业机器人远程控制(3全文共12页，当前为第2页。 3.1 机器人UI/UO信号 工业机器人 UI信号12 工业机器人 UO信号 外围设备专用I/O信号UI/UO是机器人的遥控装置与各类外围设备进行数据交互的数字专用信号。FANUC工业机器人集成课件06FANUC工业机器人远程控制(3全文共12页，当前为第3页。 1. 机器人UI信号含义UI1IMSTP紧急停机信号可通过软件断开伺服电源. 该信号正常状态时处于“ON”.发生急停时，UI[1]=OFF.UI3SFSPD安全速度信号SFSPD通常连接安全栅栏的安全插销，可在安全栅栏开启时使机器人暂停工作。该信号正常状态时处于“ON”，当变为“OFF”时，系统减速停止执行的动作，中断程序的执行。UI2HOLD暂停信号可从外部设备发出暂停指令。该信号正常状态时处于“ON”，当变为“OFF”时，系统减速停止执行的动作，中断程序的执行；若系统参数配置时设定了“暂停时伺服”为启动，可通过UI[6]START信号再启动程序UI8Enable使能信号Enable=ON时，允许机器人动作。当Enable=OFF时，禁止基于点动进给的机器人动作，也禁止包含动作的程序启动。FANUC工业机器人集成课件06FANUC工业机器人远程控制(3全文共12页，当前为第4页。 1. 机器人UI信号含义UI4CSTOPI循环停止信号可结束当前执行中的程序。在RSR方式，如果在系统参数配置界面中，将“CSTOPI信号强制中止程序”设置为有效，此时，当CSTOPI信号=ON时，待命程序均取消，且当前程序也会立即停止。UI6Start启动信号该信号在下降沿启用。将“恢复运行专用（外部启动）”设置为有效（即启用），当接收到START信号时，仅能继续执行暂停中的程序。如果没有程序处于暂停状态，则忽略该信号。UI5 Fault reset报警复位信号可用于解除报警。一般情况下，系统出现报警时，伺服电源被关断。当FAULT RESET信号为ON时，系统会重新接通伺服电源，启动伺服装置，清除报警。UI7Home回HOME信号它是回“Home”位置的输入信号（需要设置宏程序）。FANUC工业机器人集成课件06FANUC工业机器人远程控制(3全文共12页，当前为第5页。 1. 机器人UI信号含义UI9 ~ UI16RSR/PNS/STYLE1-RSR/PNS/STYLE8程序选择或RSR启动请求信号UI[9-16]在不同的启动方式时代表不同的信号,如UI[9]是RSR1/PNS1/STYLE1，UI[10]是RSR2/PNS2/STYLE2，……，依次类推。RSR1-RSR8是机器人启动请求信号，接收到其中的某一个信号时，该信号对应的RSR程序被选择，并启动。如果已经有程序正在执行，则新的选中程序加入待命程序队列。PNS或STYLE远程控制方式时，UI9-UI16是机器人程序号码选择信号.UI8PROD_START自动操作开始（生产开始）信号PROD_START是PNS方式自动运行的启动信号，只在遥控状态下的下降沿有效。 PNSTROBEPNS选通信号PNSTROBE信号与PNS1-PNS8配合实现PNS程序选择。UI7FANUC工业机器人集成课件06FANUC工业机器人远程控制(3全文共12页，当前为第6页。 机器人的UI/UO信号与外部信号的关联也是通过分配在同一物理地址来实现的，如下图所示，机器人将UI[1-18]分配在机架48、插槽1、开始点1，将外部数字输入信号DI[101-118]也分配在同一物理地址。DI信号DI[101]DI[102]……DI[117]DI[118]物理地址48,1,148,1,2……48,1,1748,1,18UI信号UI[1]UI[2]……UI[17]UI[18]DI与UI对应信号关系如下表所示：2. 机器人UI信号地址分配FANUC工业机器人集成课件06FANUC工业机器人远程控制(3全文共12页，当前为第7页。 3. 机器人UO信号含义UO1CMDENBL命令使能信号输出CMDENBL是包含动作的程序启动使能信号，当下列条件成立时，CMDENBL=ON：遥控条件成立可动作条件成立（AUTO模式）选定了连续运转方式（非单步运行）UO3PROGRUN程序执行状态输出PROGRUN是程序正在执行的状态标志，PROGRUN=ON，表明正在执行程序。UO2SYS