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本发明提供一种潜水器微小故障诊断方法、装置、计算机设备及存储介质,该方法包括:基于潜水器的诊断模型,构建潜水器的机会约束模型,其中,诊断模型包括微小故障模型和正常模型;将机会约束模型转化为期望约束模型;基于期望约束模型,获取微小故障模型输出和正常模型输出之间的巴氏距离的函数关系,并使得函数关系中的巴氏距离最大化,计算得到辅助信号;基于最小错误率的贝叶斯决策,将辅助信号输入至潜水器中,得到故障诊断结果;实现潜水器微小故障的主动诊断,此外,辅助信号不违反执行器的线性约束,且其注入不违反系统的机会约束
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112861428 B
(45)授权公告日 2022.06.24
(21)申请号 202110064629.2 G06F 111/08 (2020.01)
(22)申请日 2021.0
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