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本发明提出了一种基于相位移编码圆的相机离焦状态下的快速标定方法。包括:获取相位移编码圆图案,并采集该相位移编码圆图案对应的图像,根据该图像获取亚像素坐标;根据该亚像素坐标计算单目相机的初始参数,根据该初始参数构建单目相机逆向投影误差最小的单目目标函数,并根据该目标函数计算单目相机的内部参数;根据该内部参数构建双目系统逆向投影误差最小的双目目标函数,并根据该双目目标函数计算相机的系统参数。本发明通过对相机标定进行分步优化,在已知标靶的空间位置信息,以减小三角测量的不确定性,并在后续优化过程中保持标
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112862897 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202110129321.1 (56)对比文件
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