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一种纸钞处理流水线的自动分拣装箱设备,包括钞包传送带、钞箱、五轴机器人和PLC控制系统,在钞包传送带的终点位置上装有一个二维码扫描器,当贴有二维码的钞包停在这个位置上以后,二维码扫描器就会自动对钞包上的二维码进行扫描,扫描后的二维码信息传送给机器人的PLC控制系统,PLC控制系统收到二维码信息以后,识别出当前钞包的面值和需要放置的钞箱位置,并计算出该钞包应放于钞箱内部的位置坐标和机械臂的相对平移旋转量,并将控制运动指令发送给PLC控制系统的输出电路,输出电路则控制机器人的机械臂通过其夹爪夹取当前
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112850114 A
(43)申请公布日 2021.05.28
(21)申请号 202011526765.0
(22)申请日 2020.12.22
(71)申请人 辽宁
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