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2023-06-08 发布于四川
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基于机械臂的双目相机标定方法.pdf

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本发明公开了基于机械臂的双目相机标定方法，属于机械臂操控和双目相机标定领域，该机械臂的双目相机标定方法的具体步骤如下：S1：测量机械臂的臂长、连杆扭转角、连杆长度和关节角的几何参数，构建D‑H参数表，计算连杆变换矩阵；S2：摄像头处于指定位姿时，测量第N个连杆坐标系在机械臂基坐标下的表示；本发明通过计算指定位置和姿态对应的机械臂关节的旋转度，控制机械臂旋转移动到达指定位置和姿态，自动拍摄棋盘格照片，计算得到相机内参和外参，完成双目相机标定任务，当需要大量标定双目相机时，本发明方法不需要教导工人如

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112862904 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 202110241874.6 (22)申请日 2021.03.04 (71)申请人天棣智能科技（广州）有限公司

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