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2023-06-08 发布于四川
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本发明公开了一种机器人系统及其路径规划方法，特点是建立三维点云地图；将三维点云地图转换为二维栅格地图；根据设定的机器人的起始点与目的地，利用D*算法规划全局路径，得到最初最短路径；在机器人沿最初最短路径运动时，若遇到障碍物，则利用TEB算法进行局部路径规划避开障碍物；最终完成机器人从起始点到目的地的运动；优点是利用3D激光雷达获取机器人周围环境的三维信息；利用RGBD深度相机获取周围环境的图像信息并实时传输到计算控制模块，并且可对机器人的位姿信息做回环检测；且在图像和点云信息获取到的特征点不明显

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112859860 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 202110044012.4 (22)申请日 2021.01.13 (71)申请人宁波工业互联网研究院有限公司

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