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本申请提供了一种定位方法、装置和车辆，涉及感知技术领域。其中所述方法包括：检测到车辆在经过回环道路；根据三维点云，构建回环道路的第一地图；平移和/或旋转车辆在第一地图上的位置；将平移和/或旋转后的第一地图与存储的车辆历史上经过的道路地图进行相似度比对，确定第二地图；根据第二地图，确定车辆平移和/或旋转前的位置信息。本申请在利用SLAM技术进行定位过程中，考虑到车辆行驶至相同环境时可能位置和航向角发生变化，提出了平移有哪些信誉好的足球投注网站和旋转有哪些信誉好的足球投注网站，在与存储的参考帧的图像进行比对时，对车辆的位置和偏航角进行改变，使
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112867977 A
(43)申请公布日 2021.05.28
(21)申请号 202180000075.8
(22)申请日 2021.01.13
(85)PCT国际申
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