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基于边缘和特征点融合的红外成像SLAM方法和装置.pdfVIP

基于边缘和特征点融合的红外成像SLAM方法和装置.pdf

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    本发明公开了一种基于边缘和特征点融合的红外成像SLAM方法和装置，所述基于边缘和特征点融合的红外成像SLAM方法，包括以下步骤：提取当前帧的特征点和边缘；跟踪特征点和边缘，得到特征点和边缘的跟踪结果；融合所述跟踪结果，估计当前帧的位姿；判断是否插入新的关键帧；在插入新的关键帧情况下，对所述新的关键帧依次进行特征点局部建图、回环检测。由此，该方法通过将边缘和特征点融合，可以结合两者的优点，从图像中提取更多的有效信息，提升了红外成像SLAM的性能、鲁棒性和精度。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112862803 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 202110220229.6 G06K 9/46 (2006.01)

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