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本发明公开了一种无网条件下大规模集群未知区域扫掠式覆盖控制方法，包括以下步骤：S1、为集群的所有成员分配角色并按角色设置区分标识；S2、为集群所有成员设定起始位置和扫掠方向；S3、集群的每个成员通过其携带的传感器识别和测量其探测范围内其他成员的角色类型与相对位置，及待覆盖区域外边界轮廓的相对位置；S4、成员根据其获取的信息，建立运动控制模型，使集群在所述待覆盖区域内形成一种链状柔性编队协同运动，直至集群的运动轨迹覆盖整个待覆盖区域。本发明的集群成员仅需测定其探测范围内的其他成员和待覆盖区域边界的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112859911 B
(45)授权公告日 2022.03.18
(21)申请号 202110029799.7 (56)对比文件
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