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本发明属于机器人路径规划技术领域,公开了一种机器人滚动路径规划方法、系统、存储介质、设备及应用,包括:初始化;构建滚动路径规划区域并计算各非障碍物节点所受的综合静态势场;计算当前节点周围八节点的动态斥力势场;判断当前节点是否为目标点,判断当前点是否位于本次滚动规划的窗口边界;输出当前滚动窗口内规划好的路径;判断当前滚动窗口内规划出的可行路径长度是否大于机器人行进步长;在每轮滚动规划所得的局部路径的基础上,对路径节点的连通性检测进行路径平滑;将平滑处理后的路径点保存在PointList。本发明使用
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112859866 A
(43)申请公布日 2021.05.28
(21)申请号 202110061655.X
(22)申请日 2021.01.18
(71)申请人 西安电子科技大学
地址
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