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关节结构包括电机组件(20)、减速机(30)、力矩传感器(40)及驱动电路板组件(50)，电机外壳(21)作为固定端，驱动电路板组件(50)控制电机组件(20)工作，电机组件(20)的电机轴(22)将动力输出至减速机(30)，让输出件(10)输出转动，力矩传感器(40)设于电机外壳(21)与减速机(30)之间，输出件(10)的所受力矩经过减速机(30)作用于力矩传感器(40)，力矩传感器(40)的检测力矩就是输出件(10)的所受力矩，检测时无需考虑中间传动环节，更加准确、可靠、有效，确保系统刚度
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112888534 B
(45)授权公告日 2022.05.06
(21)申请号 201980064068.7 贺小玉 张志华 黑光军 熊友军
(22)申请日 2019.09.3
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