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本发明涉及用于运行车辆(1)的辅助系统的方法和设备，其中借助环境传感系统检测到的信号确定车辆(1)的环境以及位于该环境中的物体。根据本发明规定，在此确定，位于以自动行驶模式行驶的车辆(1)前面的车道(F)是否由积雪覆盖和具有轮胎轨迹(R)，其中在具有轮胎轨迹(R)的情况中确定轮胎轨迹走向，并且根据所确定的轮胎轨迹(R)的走向为车辆(1)决定，沿着这些轮胎轨迹(R)的行驶是否不利。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112888613 A
(43)申请公布日 2021.06.01
(21)申请号 201980066617.4 (74)专利代理机构 中国贸促会专利商标事务所
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