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2023-06-08 发布于四川
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基于双闭环反馈误差补偿的穿刺装置多电机控制方法.pdf

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本发明涉及电机控制领域，具体涉及基于双闭环反馈误差补偿的穿刺装置多电机控制方法。首先根据路径规划图提取路径组合信息及路径特征信息，然后通过上位机进行信息编译成顺序指令分别控制多电机运行，将运动实现的电机控制模块化，实现多个电机的协调控制；最后采用速度位置双闭环反馈来维持稳定运行和进行误差补偿，通过PI控制器补偿速度输出，保持穿刺过程稳定中低速输出，提供稳定且较大的输出转矩，减少路径形式变化时的振荡误差；根据位置反馈信息得到与位置误差相关的曲线靶向偏离误差的误差补偿反馈，通过PID控制器调节电机输

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112859583 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 202110033318.X (22)申请日 2021.01.12 (71)申请人扬州大学地址 22

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