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无人机电力巡检方案 随着输电高压等级的不断提高，输电线路的巡线作业对维护区域电网的安全、稳定、高效运行越来越重要。输电线路跨区域分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，输电线路设备长期暴露在野外， 受到持续的机械张力、雷击闪络、材料老化、覆冰以及人为因素的影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀、舞动等现象，这些情况必须及时得到修复或更换。绝缘子还存在被雷击损伤、树木生长引起高压放电以及绝缘劣化而导致输电线路事故，杆塔存在被偷盗等意外事件，必须及时处理。传统的人工巡线方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡查，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大， 某些线路区域和某些巡检项目人工巡查方法目前还难以完成。 无人机是一种先进的无人驾驶自行飞行器。无人机输电巡线系统是一个复杂的集航空、输电、电力、气象、遥测遥感、通信、地理信息（GIS）、图像识别、信息处理的一体系统，涉及飞行控制技术、机体稳定控制技术、数据链通讯技术、现代导航技术、机载遥测遥感技术、快速对焦摄像技术以及故障诊断等多个高尖技术领域。现代无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能力，可以穿越高山、河流对输电线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等进行全光谱的快速摄像和故障监测。基于无人机输电巡线采集数据的专业分析，为电网管理和维护提供数据支持。 无人机作业可以大大提高输电维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带油的环境下迅速完成。无人机作业还能使作业范围迅速扩大，而且不为污泥和雪地所困扰。因此，无人机巡线方式无疑是一种安全、快速、高效、前途广阔的巡线方式。 无人机巡线工作是一种大量野外作业过程。用无人机进行低空巡线，是一种高效的巡线过程。它不仅能把部分野外的巡线作业转移到室内来做，还能把肉眼所难以发现的、处于萌芽状态的隐患（如：温度升高，轻微放电等）通过红外、紫外成像显现出来。 本方案利用多旋翼无人机搭载红外测温相机及可见光相机进行11KV 及以下电力等级的电力线走廊的通道巡检，通过巡检可获取红外测温数据以及可见光照片，获得的数据和照片为树障、杆塔的绝缘端子、挂点、防震锤等部件诊断提供依据。我司拟用大疆经纬M300多旋翼无人机搭载激光雷达、红外测温相机、可见光相机等仪器设备，实现穿越高山、河流对输电线路进行快速巡线，配合数据分析处理平台，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子及周围环境、树障等进行全光谱的快速摄像、三维建模和故障监测。 一、电力巡检设备情况 1.1 无人机 无人机采用大疆经纬M300，由于该款无人机稳定性好，续航时间长，载重量大，十分适合电力行业使用。 1.2 载荷 1.2.1 可见光相机 采用大疆禅师DJI Zenmuse Z30， 30倍光学变焦镜头，获取高清影像。支持拍照模式，录像模式，回放模式。 1.2.2 热成像相机 采用大疆DJI ZENMUSE XT2热成像镜头，设定预警温度，自主捕捉温度异常发出警报。 1.2.3 激光雷达 对电线和周边环境进行雷达扫描，将扫描数据通过软件生成三维点云模型，设计规划精细化电力作业航线，为精细化巡查作了航飞规划，与此同时，全面掌握地形地貌，并可评估树木生长离电线距离，出树障报告。图片图片 二、电力巡线工作内容 结合业主方工作任务需求，我司建议数据采集和巡线服务分为三个项目内容。 项目一：电网数字化建设基础数据采集，是采用激光雷达进行基础数据采集，一次性采集完成后，进行常规巡检航线规划，大大便利日后巡检工作；电网线路无大幅调整的，基础数据可以在微调的基础上反复使用。 项目二：线路常规巡检。利用项目一的基础数据，建立巡检线路规划，根据实际需求进行常规巡查，包括输电线路通道巡检、杆塔可见光和热成像拍摄巡检。 项目三：杆塔数据采集。利用无人机机动灵活、定位精准的特点，对辖内杆塔进行经纬度、等高线、杆塔高度等数据采集；以及对居民房或山体边沿的容易受到影响或破坏的杆塔全景数据采集。 序号 项目 工作内容 频次建议 技术要点 备注 1 杆塔坐标定位 利用无人机便捷灵活、定位精准的特点，对辖内杆塔进行精确的坐标定位 1年一次 经纬度、等高线、杆塔高度等数据采集 2 激光雷达建模 对电线和周边环境进行雷达扫描，将扫描数据通过软件生成三维点云模型，规划精细化电力作业航线，为精细化巡查作航飞规划 1年一次 采集基础数据，完成三维建模；出具树障报告 为巡检提供基础数据 3 通道巡检 通过正射影像、视频录制等方式对周边环境、地形地貌、线路等进行数据采集 每季度1次 4 精细化可见光巡检 通过可见光相机采集照片数据，以识别杆塔基本组成部件的异常情况 每季度1次 每杆塔保证不少于6张符合要求的照片 5 精细化红外巡检 通过热成像