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2023-06-10 发布于四川
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一种基于视觉分析的咽拭子采样方法.pdf

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本发明公开一种基于视觉分析的咽拭子采样方法，包括以下步骤：步骤1：多自由度机械臂夹持咽拭子，并伸入患者口腔中；步骤2：基于视觉采集模块扫描患者口腔环境，获取口腔点云数据，构建口腔三维场景；步骤3：对所述口腔三维场景进行视觉分析，以获取口腔中的小舌头、牙齿以及上颚器官的空间坐标；步骤4：依据小舌头、牙齿以及上颚器官的空间坐标，确定实时咽拭子的采样路径，并控制多自由度机械臂基于实时的采样路径进行采样操作。能够进行实时修正预设的采样路径，使得能够依据待采样者的口腔特征进行实时采样，有效地提高了采用精度

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112932546 A (43)申请公布日 2021.06.11 (21)申请号 202110102710.5 (22)申请日 2021.01.26 (71)申请人溥熵微创医疗科技（辽宁）有限公司

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