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2023-06-10 发布于四川
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一种基于数据驱动的多无人机滑模编队控制方法.pdf

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本发明提供一种基于数据驱动的多无人机滑模编队控制方法，包括：考虑不确定性、未建模动态以及外部干扰，建立领航无人机和跟随无人机系统的等效数据模型；设计数据驱动滑模控制器；设计分布式数据驱动滑模编队控制器。本发明针对存在不确定性、未建模动态以及外部干扰的多无人机系统，结合数据驱动技术和滑模控制方法，设计了一种基于数据驱动的多无人机滑模编队控制方法。该方法克服了对系统的精确数学模型的依赖，仅通过输入/输出数据，就能实现对多无人机系统的编队控制。并能保证对扰动和未建模动力学的鲁棒性。另外，通过引入相邻无

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112925347 A (43)申请公布日 2021.06.08 (21)申请号 202110128024.5 (22)申请日 2021.01.29 (71)申请人大连海事大学地址

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