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本发明公开了一种地图优化方法、装置、存储介质及系统，在基于激光数据构建地图的过程中，确定当前激光数据帧的第一环境几何信息；将第一环境几何信息与当前地图的各个第二环境几何信息进行比对，从用于构建当前地图的各个激光数据帧中确定至少一个场景候选帧；将当前激光数据帧的第一环境语义信息与各个场景候选帧的第二环境语义信息进行匹配，从场景候选帧中确定场景识别帧；计算当前激光数据帧与场景识别帧的相对位姿，并在将当前激光数据帧的结构特征点与场景识别帧的结构特征点进行匹配的过程中，根据匹配结果调整相对位姿。通过上述
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112923938 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110190388.6
(22)申请日 2021.02.18
(71)申请人 中国第一汽车股份有限公司
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