无外部传感器的绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置.pdfVIP

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2023-06-10 发布于四川
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无外部传感器的绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置.pdf

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本发明涉及一种无外部传感器的绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置。其中的方法包括：建立电机编码器反馈的旋转位置到绳索运动长度的转换关系；建立电机驱动反馈电流到绳索拉力的转换关系；建立机械臂的杆件坐标系；建立末段臂杆与中心块的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算初始末端作用力；建立倒数多段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，迭代计算末端作用力；判断前后两个计算的末端作用力误差是否低于阈值，如果是，则停止迭代。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器实施所述方法。通过迭代算机械臂受到的末端力，使绳驱柔性

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112917469 B (45)授权公告日 2022.08.05 (21)申请号 202110138258.8 B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 2021.02.

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