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一种无人机桥面覆盖运动规划方法,属于无人机控制技术领域。本发明为了解决在桥梁表面自动化检测任务中,无人机平稳完成桥面全覆盖同时满足覆盖分辨率要求的运动规划问题。本发明首先建立了地理坐标系、机体坐标系、桥面坐标系,并给出了机载摄像头的测量模型,给出了覆盖空间、覆盖面、覆盖分辨率的定义;然后采用直线扫描的形式对桥面的拓扑结构进行分解并针对每个分解单元确定弓字型的覆盖路径;之后采用一种整数优化的方法确定了单元的覆盖顺序;然后结合无人机到桥面的距离范围,给出了覆盖任务下无人机飞行空间的两种数学描述;最后
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112925349 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110139124.8
(22)申请日 2021.02.01
(71)申请人 哈尔滨工业大学
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