有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共12页，其中可免费阅读11页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种基于机器视觉的三维点胶针头的TCP标定方法，步骤如下：首先在机械臂运动空间内部安装一个相机和镜头、两个面光源以及一个棱镜；人工标定点胶针头的TCP坐标系；控制点胶机器人末端点胶针头TCP坐标系Z轴垂直于点胶机器人的XOY平面；根据人工标定的TCP坐标系；通过视觉算法得到针尖中心在经过手眼标定后在的位置为Pbase0；进行姿态校准；重复上述步骤六两次；以四次TCP点胶针头中点在世界坐标系中坐标相等为条件来建立方程组并求解；判断TCP标定结果是否满足要求。本发明通过机器视觉直接对点胶
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112917513 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110012750.0
(22)申请日 2021.01.06
(71)申请人 徐礼达
地址 246
文档评论（0）