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本发明提供一种四足机器人及其柔性脊柱关节，该四足机器人包括：前躯干、后躯干，呈凸字型，底部边缘处具有两只用于移动的腿、两个舵机以及柔性脊柱关节，该柔性脊柱关节包括：关节前部，连接于前躯干上；关节后部，连接于后躯干上；关节中部，设置于关节前部与关节后部之间，并与关节前部之间以及与关节后部之间转动连接，形成前转动副与后转动副；前扭簧，设置于关节中部与关节前部的连接处；后扭簧，设置于关节中部与关节后部的连接处；两个陀螺仪，分别固定于前躯干的重心处以及后躯干的重心处，用于进行加速度检测；以及两个电机，分
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112918586 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110281233.3
(22)申请日 2021.03.16
(71)申请人 上海电力大学
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