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本发明公开了一种微创手术机器人用手术器械，包括：末端钳爪部分，包括左钳爪和右钳爪，左钳爪和右钳爪能够相对打开或关闭；水平旋转调节机构，用于驱动末端钳爪部分在水平面内旋转；俯仰调节机构，用于驱动末端钳爪部分向上或向下翻转；连接管部分，与末端钳爪部分相连接，连接管部分用于驱动末端钳爪部分绕连接管部分的轴线进行旋转；驱动接口部分，分别与水平旋转调节机构、俯仰调节机构和连接管部分相连接，驱动接口部分用于驱动水平旋转调节机构、俯仰调节机构和连接管部分动作。本发明的刚度高，体积质量小，同时，实现布线简化和轻
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112914728 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110307057.6
(22)申请日 2021.03.23
(71)申请人 上海电机学院
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