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故障标记、导航方法、装置、电子设备及存储介质，故障标记方法包括：遥控无人潜水器进入输水管道后，遥控无人潜水器采用声学测距的方式，检测第一声学标签位置；根据第一声学标签位置，驱动无人潜水器抵达第一声学标签位置；所述第一声学标签为故障点所在的位置；本发明采用声学定位导航的便利性和误差的不累积性，利用声学标签不需要预设标记物就可以实现准确的导航引导，降低了人工成本，经济成本。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112923920 B
(45)授权公告日 2022.08.26
(21)申请号 202110108246.0 G01S 11/14 (2006.01)
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