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2023-06-10 发布于四川
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针对集群协同系统的大通讯时延补偿和传感器故障诊断方法.pdf

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本发明公开了一种针对集群协同系统的大通讯时延补偿和传感器故障诊断方法，该方法中首先对系统控制输入存在的大通讯时延进行补偿，将存在控制输入时延的系统转换为不带时延的系统，再将系统状态和传感器故障作为扩展状态，将系统表示为扩展系统的形式，在此基础上根据系统输出信息设计广义观测器，实现对系统状态和传感器故障的估计，每个智能体都接收通信拓扑网络中的邻居状态估计信息，以此设计容错控制器，使集群系统状态与领队达到有界一致；在利用该方法的过程中，可以通过调整一个非奇异矩阵的值，使系统状态最终的一致性误差收敛到

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112947359 A (43)申请公布日 2021.06.11 (21)申请号 202110104603.6 (22)申请日 2021.01.26 (71)申请人北京理工大学地址

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