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本发明涉及一种双足机器人步态模式生成的布网优化方法，所述方法包括首先给定机器人步长s，建立关于参数ak的有限项傅里叶级数模型表示机器人身体轨迹rb(n)，设间隙为μk通过参数ak构建集合Ak，并对应生成布网空间集合Us，进而对于任意的基于逆运动学模型形成映射，并得到满足ZMP轨迹稳定性的布网空间集合Rs，取所述布网空间集合Rs中满足AZR变量η要求的元素并计算步态能耗获取种子集合最终以种子为中点，按有哪些信誉好的足球投注网站间距δλ构建有哪些信誉好的足球投注网站空间Lλ，在有哪些信誉好的足球投注网站空间Lλ中找到能耗最低的点，基于所述能耗最低的点，得到能耗最低
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112925205 B
(45)授权公告日 2022.03.29
(21)申请号 202110100340.1 (56)对比文件
(22)申请日 2021.01
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