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本发明公开了一种前视探障声纳的分级自动碰撞报警方法,属于声呐探测领域。本发明通过建立关于障碍物目标的尺度、方位和距离等参数的碰撞危险度函数,划分分级报警区域,设置碰撞报警阈值,实现碰撞报警信息的分级管控,能够降低碰撞报警的虚警率、客观体现可能发生碰撞的危急程度,更好地契合水下导航探障的应用场景。本发明集“探测—感知—评判—报警”等功能于一体,借助二维前视多波束图像声纳获取探测范围内障碍物目标的数量、距离、方位、尺度等参数,按照建立的分级报警模型评判碰撞危险等级,以声光报警方式提醒潜航员或者将碰撞
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112946663 B
(45)授权公告日 2022.07.22
(21)申请号 202110125774.7 审查员 双珍珍
(22)申请日 2021.01.29
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