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本发明公开了一种非线性多倒立摆互联系统分布式鲁棒故障诊断方法，具体包括1、建立离散时间的倒立摆互联系统模型；2、将离散时间的倒立摆互联系统模型中的状态向量和故障向量进行增广，得到增广互联系统；3、构建增广互联系统的全局误差动态模型，并根据全局误差动态模型建立观测器增益矩阵；4、根据步骤2中的增广互联系统和步骤3中的观测器增益矩阵，得到倒立摆互联系统分布式故障诊断观测器。本发明显著降低了子系统之间的耦合项带来的设计难度，本发明对于具有子系统耦合的大型机械和电力互联系统的实时故障诊断与准确监测具有重
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112925206 B
(45)授权公告日 2022.02.01
(21)申请号 202110101910.9 审查员 刘佳妮
(22)申请日 2021.01.26
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