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本发明涉及机械控制技术领域,公开了一种纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置,所述方法包括:获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息,根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息,获得对应的坡道值;获取路面前轮法向载荷,根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷,获得转向助力坡道补偿系数;获取当前水平路面电机控制电流,根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正,根据所述预设坡度补偿算法对调整后的电机控制电流进行计算,获得目标电流补偿值;根据所述目标电流补偿值对所述目标车辆的转向助力进行
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112918553 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202110273886.7 B62D 133/00 (2006.01)
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