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一种用于空间相对位置标定与校准的方法及系统.pdfVIP

一种用于空间相对位置标定与校准的方法及系统.pdf

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    本发明涉及空间标定与校准技术领域，提供了一种用于空间相对位置标定与校准的方法及系统，方法包括：在校准装置上固定光学标记点，建立校准坐标系；使用相机对校准装置进行拍摄，在拍摄后生成的二维图像中标记光学标记点的二维坐标；针对于每一个相机，建立每一个光学标记点的三维坐标到二维坐标的点对关系；计算出每一个相机的内参数矩阵，以及拍摄二维图像时相机自身的相机坐标系相对于校准坐标系的位姿信息；通过内参数矩阵和位姿信息推算出每一个相机与校准坐标系的空间位置关系的变换矩阵；将所有的相机的位置都相对于主相机的参考坐

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112927296 A (43)申请公布日 2021.06.08 (21)申请号 202110149558.6 (22)申请日 2021.02.03 (71)申请人 上海橙捷健康科技有限公司

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