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本发明公开了一种位姿检测系统，适于检测管状元件的位姿，管状元件的外壁包括一个或多个隔离块，所述系统包括：驱动组件，适于带动所述管状元件转动；图像采集组件，包括相机、与相机连接的镜头，所述相机和镜头适于沿管状元件的轴向采集管状元件的第一图像，以及在管状元件转动预定角度后沿管状元件的轴向采集管状元件的第二图像；以及计算设备，与所述相机相连，适于获取第一图像和第二图像，并根据第一图像和第二图像确定隔离块的分布位置，根据隔离块的分布位置确定管状元件的位姿。此外，本发明还公开了一种位姿检测方法。本发明的位
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112945095 A
(43)申请公布日 2021.06.11
(21)申请号 202110136548.9
(22)申请日 2021.02.01
(71)申请人 湖南大学
地址 41
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