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本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例先将无人设备的当前状态以及所述无人设备周围预设范围内各障碍物的当前状态输入决策模型，通过决策模型输出无人设备的初始控制策略。然后，将初始控制策略输入调整模型中，根据调整模型中的安全约束条件，对初始控制策略进行调整，得到最终控制策略。此方法中，将无人设备行驶的安全指标从现有技术中的强化学习模型中剥离出来，构成单独的安全约束条件。当无人设备处于复杂的场景时，可以根据该安全约束条件得到满足该安全约束条件的最终控制策略。这样，可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112925331 B
(45)授权公告日 2021.09.24
(21)申请号 202110502899.7 (51)Int.Cl.
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