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本申请提供了一种基于环境语义的地图构建方法、装置和计算机设备，系统通过相机采集多帧第一环境图像，然后识别第一环境图像中的所有第一物体，得到各个第一物体分别对应的第一语义标签。系统从第一环境图像中提取若干个第一特征点，并将各个第一特征点与对应的第一语义标签建立关联。系统使用各第一特征点进行地图构建，在地图构建过程中根据第一语义标签调整关联的第一特征点的权重，得到语义地图。本申请在语义地图的构建过程中，引入了第一语义标签对关联的特征点的权重进行调整，降低了地图构建对环境光照条件的依赖性，从而提高了不
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112927269 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110332728.4
(22)申请日 2021.03.26
(71)申请人 深圳市无限动力发展有限公司
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