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本发明一种面向标准化果园的果树特征地图提取方法,包括(1)激光数据坐标转换(2)激光数据跨行干扰点剔除(3)果园行间离群噪点去除(4)对同一棵果树上的所有坐标点进行聚类(5)果树树干中心位置提取(6)面向标准化果树特征地图提取与构建6个步骤。其特征在于:采用距离阈值法和统计滤波法完成激光数据预处理,采用欧式聚类法和最短ρ值激光点与激光发射点、果树树干中心点共线原理可以近似获取当前果树树干中心点坐标,最终完成果园果树特征地图提取和构建。本发明在标准化果园中具有良好的适用性,为进一步提高果园车辆自动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112947395 A
(43)申请公布日
2021.06.11
(21)申请号 20191
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