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本发明属于机动车电动控制技术领域，具体涉及一种无人驾驶汽车主动转向系统的控制方法及控制系统，该方法包括：根据决策层发送的目标转角和实际转向角度之差经PID控制器之后得到主动转向电流；将主动转向电流输入到电机中，输出目标电流；电机输出力矩经由转向系统执行到前轮，形成主控制环；本发明通过提出的模糊自适应PID控制算法消除实际电流与所需的反向助力电流的差值，电机能够迅速、准确的输出目标电流。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112918550 B
(45)授权公告日 2022.06.03
(21)申请号 202110240384.4 B62D 137/00 (2006.01)
(22)申请日 2021.0
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