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本公开提供一种网络化机械臂系统自适应一致性切换控制方法及系统，所述方案具体针对群体机械手臂在参数和网络拓扑结构切换的情况下给出一种切换一致性控制方法；首先，给出机械手臂切换系统数学模型—Lagrange动力学方程，然后应用滑模控制法与平均驻留时间法设计一致性控制算法，并给出相应的切换力矩控制器，得到了一个确保切换系统稳定的驻留时间上界，然后基于李雅普诺夫稳定性理论与代数图论，对得到的切换闭环系统的稳定性进行分析，最终实现多机械手臂同步一致性状态。本公开所述方案解决了网络化机械手臂同步协作过程中，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112936266 A
(43)申请公布日 2021.06.11
(21)申请号 202110128166.1
(22)申请日 2021.01.29
(71)申请人 齐鲁工业大学
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