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本发明提供一种机器人电机的定位方法,所述方法包括在电机转子轴末端设置第一绝对位置编码器;所述转子轴末端还连接有用于减速的齿轮组,在所述齿轮组外侧齿轮的顶部设有第二绝对位置编码器;待电机上电时,同时获取所述第一编码器的角度值a及所述第二编码器的角度值b;将360度平均分为6个区间,并判断值b的具体区间;当值b介于两区间的中间值时,判断值b落入前一区间或后一区间;计算真实角度值c,真实角度值c=值b的区间值×编码器精度+值a;将真实角度值c带入机器人电机的控制算法,得到当前电机输出端的绝对位置。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112923953 B
(45)授权公告日 2022.01.04
(21)申请号 202110116814.1 CN 110986746 A,2020.04.10
(22)
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