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本公开提供一种地图重建方法及装置、计算机可读介质和电子设备，涉及三维地图技术领域。该方法包括：获取当前场景的全景图像；对全景图像进行图像分割，得到多个目标图像；其中，多个目标图像之间存在相对位姿关系；匹配多个目标图像之间的特征点对，并从特征点对中筛选得到目标特征点对；根据目标特征点对以及相对位姿关系，重建当前场景的三维点云地图。本公开通过全景图像构建得到适用于普通摄像头拍摄的定位图像的三维点云地图，不仅能够避免全景图片的成像模型无法进行稳定的视觉三维重建问题，而且能够提升三维点云地图的信息全面性
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112927362 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110373156.4
(22)申请日 2021.04.07
(71)申请人 OPPO广东移动通信有限公司
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