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本发明涉及一种基于3D激光雷达的机动车闯黄灯行为预测方法和系统，包括：利用3D激光雷达检测获取车辆轨迹数据；将车辆轨迹数据映射进入进口道范围内的三维坐标系中，按车辆所在车道对车辆进行分类；在收到黄灯启动信号后，将黄灯时间的前1.5s内获取的车辆轨迹数据输入轨迹预测模型，通过轨迹预测模型对黄灯时间的前1.5s内车辆轨迹数据进行判断，根据判断结果预测黄灯时间后1.5s的车辆轨迹数据；根据黄灯时间后1.5s的车辆轨迹数据判断车辆在黄灯结束后的通行趋势。本发明能够为解决城市信号控制交叉口信号灯相位变换期
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112927514 B
(45)授权公告日 2022.04.29
(21)申请号 202110383518.8 审查员 牟雪
(22)申请日 2021.04.09
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