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本发明适用于无人驾驶技术领域，提供了一种时间同步方法、装置、终端设备及存储介质。该时间同步方法应用于包括多个子系统的无人驾驶设备，即自动驾驶设备或无人车，包括：获取第一时钟源的第一时间信息和第二时钟源的第二时间信息；计算第一时间信息与第二时间信息的时间差；基于时间差对第二时间信息进行校准；基于通用精确时间协议，将校准后的第二时间信息传输至多个子系统，以实现多个子系统的时间同步。本发明通过计算分别从第一时钟源和第二时钟源获取的第一时间信息与第二时间信息的时间差，基于时间差对第二时间信息进行校准，并
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112929122 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110452873.6
(22)申请日 2021.04.26
(71)申请人 新石器慧通（北京）科技有限公司
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