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本发明公开了一种三维注册方法、装置、终端及计算机可读存储介质,方法包括:对视频流中的目标帧进行物体检测,获取所述目标帧中至少一个目标物体的目标2D图像框;将所述目标物体对应的长方体采用所述长方体在相机坐标系下的旋转矩阵进行表示,提取所述目标2D图像框内的线特征,根据所述线特征和所述长方体的边求解所述长方体的误差,根据所述长方体的误差求解所述长方体的3D姿态;根据所述长方体在至少一个关键帧上的投影对所述3D姿态进行优化,得到所述目标帧对应的相机姿态。本发明提取出视频内物体对象的3D姿态作为帧间约束
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112927308 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110326873.1
(22)申请日 2021.03.26
(71)申请人 鹏城实验室
地址 5
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