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一种水下机器人三维动力定位的推力分配优化方法.pdfVIP

一种水下机器人三维动力定位的推力分配优化方法.pdf

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    本发明涉及一种水下机器人三维动力定位的推力分配优化方法，包括以下步骤：建立水下机器人五自由度动力学模型，然后构造基于各推进器能耗之和最小以及垂直面变量(深/高度、纵倾角)优先于水平面(前向距离、右向距离、航向角)得到控制的评价函数，在线实时求解得到各推进器的推力分配值，各推进器按照相应的推力目标值进行闭环控制，最终能得到垂直面与水平面解耦控制的效果，避免了垂直面和水平面同时控制存在互相耦合的干扰，从而实现水下机器人三维动力定位的推力优化分配。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112947060 A (43)申请公布日 2021.06.11 (21)申请号 20191

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