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一种四自由度并联机器人，包括定平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链、驱动装置、传动臂组件、第一动平台、第二动平台、连接杆和末端执行器；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的一端均与定平台连接，另一端均连接有一个驱动装置，4个所述驱动装置均与传动臂组件转动连接；所述传动臂组件包括主动臂和从动臂，所述第一动平台包括第一万向转动模块；所述第二动平台包括第二万向转动模块，所述连接杆与第一动平台或者第二动平台中的一个转动连接，另一个滑动连接；所述末端执行器与连接杆连接。此四自由度并联机器人可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112917461 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110236587.6
(22)申请日 2021.03.03
(71)申请人 解尧夏
地址 215
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