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本申请公开了使用用于自主驾驶车辆的怠速的速度规划准则的速度规划。在一个实施例中，基于从各种传感器获得的传感器数据感知驾驶环境，包括确定ADV的当前速度。响应于以怠速驾驶的请求，基于怠速曲线并根据ADV的当前速度生成速度准则。通过基于速度准则优化成本函数来执行速度规划操作，以确定沿着被规划为驾驶ADV的轨迹的不同时间点处的轨迹点的速度。然后生成一个或多个控制命令以沿着规划的轨迹以规划的速度控制ADV，使得ADV根据预期的怠速移动。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112947405 A
(43)申请公布日 2021.06.11
(21)申请号 202011458213.0
(22)申请日 2020.12.10
(30)优先权数据
16/711,02
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