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2023-06-10 发布于四川
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一种基于改进蚁群算法和A*算法的履带车路径规划方法.pdf

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本发明提供了一种基于改进蚁群算法和A*算法的履带车路径规划方法，该方法包括：获取车身周围障碍物位置信息，将规划区域进行网格切分，标记障碍物与可通过区域，构建栅格地图；设置蚁群算法相关参数、迭代次数、履带车的起始点和终点等参数；在优化蚁群算法作用下完成履带车的路径规划，结合履带车转弯时间代价函数，计算各路径的耗时，选择每轮迭代的最佳路径；达到最大迭代次数后得到耗时最短的最佳路径。本发明优化了蚁群算法的初始信息素浓度分布，可以提高初始有哪些信誉好的足球投注网站效率，从而较大的提升路径规划的时间。同时，为了更好地提高路径规

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112925315 A (43)申请公布日 2021.06.08 (21)申请号 202110096087.7 (22)申请日 2021.01.25 (71)申请人河海大学地址 21

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